技术内容
风电塔筒是风力发电机的重要部件，在其服役的生命周期中，由于各种环境、载荷、材料等因素的不利影响，塔筒内焊缝部件不可避免产生累积损伤、抗力衰减和功能退化等问题，造成运维成本逐年增加，对于使用寿命为 20 年的风电机组，亟需一套风电机组剩余寿命的评价系统。技术内容和用途：本团队开发了一种全方位移动系统，可实现探测机器人全方向移动，利用机器人激光导迹系统完成焊缝自动寻迹，保证超声波探头的全自动对准，实现自动攀爬探测焊缝的功能，基于超声波探头获取焊缝损伤疲劳分布图和时序应力谱，对内外纵焊缝剩余寿命进行估算。
主要创新点：
(1) 风机塔筒运维方面，设计了可研曲面自由爬行的焊缝攀爬机器人，实现风机塔筒健康监测数据的实时采集、分析、无线传输；提出可适用多种曲率结构、自动循迹、高空作业攀爬监测机器人，实现风机塔焊缝实时分析与采集。
(2) 风机寿命健康状态评估方面，构建了基于风机塔筒焊缝寿命检测评估系统，提出基于焊缝数据与风机受力状态综合评估算法，实现了风机运行状态的量化预测，为风机厂的运维检修，设备延寿提供了有效的数据支撑与策略支持。
柔性铰链的柔性底盘技术
机器人焊缝自动寻迹与测控系统
应用情况
目前项目已经在大唐蒙东兴安盟风场进行了测试，效果良好。
实际攀爬
转化前景
风机塔筒检测机器人技术能够克服传统检测方式的诸多不足，具有自主爬升、智能寻迹、适应较大曲率等特点，可以提高检测效率、降低人力成本、减少安全风险，更好地满足风电行业对风机塔筒安全监测的需求。风机塔筒检测机器人目前已完成技术开发、实地测试验证，已申报知识产权，进一步技术迭代后，可逐步实现技术的商业化应用、产业化推广等环节。
